周波数応答を用いた周期外乱を抑制するピークフィルタの設計法

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS2-6

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Design of Peak Filter for Periodic Disturbance Suppression Using Frequency Response

著者名: 森本 純平（三重大学）,弓場井 一裕（三重大学）,矢代 大祐（三重大学）,駒田 諭（三重大学）

著者名(英語): Junpei Morimoto (Mie University),Kazuhiro Yubai (Mie University),Daisuke Yashiro (Mie University),satoshi komada (Mie University)

キーワード: 周波数応答|凸最適化|周期外乱|ピークフィルタ|RCBode plot|Frequency response|Convex optimization|Periodic disturbance|Peak filter|RCBode plot

要約(日本語): 外乱には，モータなどの回転同期外乱や回転むらなど，機構に起因する周期外乱が存在する。フィードバック制御系で周期外乱を抑制する場合，特定の周波数でゲインを急峻に増加させるピークフィルタを制御器に含ませる方法が有効であることが知られている。ピークフィルタを用いる利点として，設計が容易である点やゲインを増加させたい周波数以外の周波数帯への影響が少ない点があげられる。従来の研究では，抑制したい周期外乱の周波数に対しピークフィルタを手作業で設計し，制御器に直列接続することで周期外乱を抑制する手法が採られている。しかし，この手法では手作業での設計による改善の余地が残る。本稿では，既存のフィードバック制御器に対し，制御対象の周波数応答や偏差の実測値を用いた凸最適化問題によってピークフィルタを設計する手法について提案する。また，二慣性共振系による実機検証により本提案の有効性を示す。