フィードバック補償器のゲイン調整を導入した繰り返し学習制御における学習係数の更新法

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS2-16

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): A Method for Learning Gain Updating for  Iterative Learning Control with Simultaneous Feedback Gain Tuning

著者名: 長濱 新汰（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Arata Nagahama (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 繰り返し学習制御|データ駆動制御|Iterative Learning Control|Data-driven Control

要約(日本語): 本研究では，フィードフォーワード入力を繰り返し学習制御手法で構成するときに同時にフィードバックゲインを更新した場合への対応について検討する．先行研究では，フィードバックゲインを更新した場合でも繰り返し学習制御の学習結果が損なわれないようにする補償入力法を与えた．これに対し本研究では学習ゲインの更新法に着目し，フィードバック制御器の更新による繰り返し学習制御の収束性への影響について考察する．