環境センサを用いた自律移動ロボットの自己位置推定精度向上～UWBセンサを用いた場合の位置推定精度検証～

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS2-19

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Improvement of Localization Accuracy of Mobile Robots Using  Environmental Sensors - Verification of Localization Accuracy with UWB Sensors

著者名: 田口 拓真（愛知工業大学）,道木 加絵（愛知工業大学）,武輪 知明（三菱電機）,舟洞 佑記（名古屋大学）,道木 慎二（名古屋大学）,鳥井 昭宏（愛知工業大学）,元谷 卓（愛知工業大学）

著者名(英語): Takuma Taguchi (Aichi Institute of Technology),Kae Doki (Aichi Institute of Technology),Tomoaki Takewa (Mitsubishi Electric Advanced Technology R&D Center),Yuuki Hunabora (Nagoya University),Shinji Doki (Nagoya University),Akihiro Torii (Aichi Institute of Technology),Suguru Mototani (Aichi Institute of Technology)

キーワード: UWBセンサ|自己位置推定|自律移動ロボット自律移動ロボット|Ultra Wide Band Sensor|Localization|Autonomous Mobile Robot

要約(日本語): 我々は、ロボットに搭載されている複数のセンサから得た存在確率分布の類似度をもとに、外れ値である存在確率分布を検出・除外し統合することで自己位置推定の精度向上・ロバスト化を目指してきた。しかし、搭載センサだけでは人混みで自己位置推定性能が劣化する問題がある。そこで、壁や天井などの移動環境中に設置されたセンサ（環境センサ）情報も統合対象として位置推定精度向上を目指す。本発表では、広帯域で通信を行うため他の電波からの干渉を受けにくく高精度な位置測位が期待されるUWBセンサを環境センサとして用いることを想定する。そして、センサ情報の統廃合に用いるためのUWBセンサの存在確率分布を求める前段階としてUWBセンサのみを用いた位置推定精度検証を行った。UWBセンサの理論式、多点探索に基づく位置推定法等、複数の位置推定方法に対して位置推定精度の検証と存在確率分布の算出を行ったので、これについて報告する。