四胴船のための粒子フィルタを用いた障害物推定位置の平滑化

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS3-6

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Smoothing of estimated obstacle locations using particle filters for quadmaran

著者名: 藤江 大知（大阪公立大学）,原 尚之（大阪公立大学）,小西 啓治（大阪公立大学）

著者名(英語): Daichi Fujie (Osaka Metropolitan University),Naoyuki Hara (Osaka Metropolitan University),Keiji Konishi (Osaka Metropolitan University)

キーワード: 無人船|障害物|粒子フィルタ|複数物体追跡|障害物マッピング四胴船|Unmanned Surface Vehicle|Obstacle|Particle filter|Multiple object tracking|Obstacle mappingQuadmaran vessel

要約(日本語): 近年，沿岸の養殖場で一時的な水質悪化によって漁獲量が減少するという問題が発生している．この水質悪化を把握するためには，高密度・高頻度な水質計測が必要である．そこで，小型無人船である四胴船を使って自動で水質計測を行うことが考えられている．四胴船で自動計測を行うためには，養殖ブイや作業船など周囲の障害物を検知し回避する必要がある．四胴船の船体上に設置した単眼カメラを用いて，障害物の位置と大きさを推定する手法としてホモグラフィ変換を使ったものが存在する．しかし，この手法には波による障害物や船体の動揺によって推定精度が悪化するという問題があった．
本研究では，この動揺による影響を軽減するために平滑化フィルタを開発した．提案手法の評価実験をシミュレータ上で行った結果，平滑化することで最大で約20%の推定精度向上が確認できた．