農作業の軽労化を目的とした収穫作業台車の作業者追従に関する研究－深度センサを用いた作業者追従システムの構築－

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS3-12

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Research on worker following of a harvesting cart for workload reduction in farm work - Construction of a worker following system using depth sensors -

著者名: 道木 加絵（愛知工業大学）,高松 昂洋（愛知工業大学）,鳥井 昭宏（愛知工業大学）,元谷 卓（愛知工業大学）

著者名(英語): Kae Doki (Aichi Institute of Technology),Koyo Takamatsu (Aichi Institute of Technology),Akihiro Tori (Aichi Institute of Technology),Suguru Mototani (Aichi Institute of Technology)

キーワード: 対人追従|深度センサ|自律移動ロボット|スマート農業|Human Following|Depth Sensor|Autonomous Mobile Robot|Smart Agriculture

要約(日本語): 現在日本の農業分野では、労働力不足が深刻化している。この問題の解決策として、スマート農業が注目されている。本研究では、キャベツの拾い取り作業を想定し、農作業の軽労化を目的として収穫時に使用する作業台車に注目する。従来の作業台車では、専従の操縦者が収穫作業状況や台車の傾き状況等に応じて台車のギアチェンジやクラッチ操作などによる速度調整をこまめに行う必要がある。そこで、本研究では作業台車に自動追従システムを構築する事で専従の操縦者が収穫作業を行えるようにすることで、より効率的な収穫作業の実現を目指す。本発表では、作業台車の価格を抑えるため、LiDARに比べて安価な深度センサを使用して構築した作業者追従システムについて報告する。LiDARに比べ、本システムで使用する深度センサは検知可能範囲が限られることを考慮し、2台の深度センサを使用して作業台車前方にいる収穫作業中の作業者を確実に検知する。