人体模倣型内骨格ロボットハンドの結合腱駆動

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS3-15

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Human Mimetic Robotic Hand with Coupled Tendon-Driven Actuation

著者名: 細井 雅人（愛知工業大学）,岩崎 優（愛知工業大学）,古橋 秀夫（愛知工業大学）

著者名(英語): Masato Hosoi (Aichi Institute of Technology),Yu Iwasaki (Aichi Institute of Technology),Hideo Furuhashi (Aichi Institute of Technology)

キーワード: ロボットハンド|人体模倣|動作制御|指関節制御|ワイヤ駆動干渉駆動

要約(日本語): この研究では、人体模倣内骨格型ロボットハンドの結合腱駆動について制御方法を検討した。人体模倣内骨格型ロボットハンドにはIP関節と拇指のMP関節にそれぞれ1自由度あり、拇指以外の指のＭＰ関節には2自由度、拇指のＣＭ関節には3自由度持っており、人体と同じ計21自由度を持つ。開発したロボットハンドは人体の筋にワイヤを用いることで模倣している。伸屈はワイヤとバネのつり合いによって行い、ワイヤはサーボモータによって牽引する。人体の構造上、DIP関節に作用する深指屈筋はPIP関節にも干渉している。同じ構造のロボットハンドを作成するとワイヤと関節を一対一で対応付けることが難しい。そのため、関節同士の各角度における相互関係を分析した。分析結果を用いてPIP関節、DIP関節のワイヤの牽引量を角度ごとに定めた。この方法より人体の指と同様のロボットハンドの結合腱駆動を実装した。