マルチロボット通信環境の構築を目的とした移動型多段中継デバイスの設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS3-16

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Design of Mobile Multistage Relay Device for Construction of Multi-Robot Communication Environment

著者名: 小俣 理音（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,高木 昇（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,本吉 達郎（富山県立大学）,Myagmardulam Bilguunmaa（富山県立大学）,布施 陽太郎（富山県立大学）

著者名(英語): Rion Omata (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Noboru Takagi (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Tatsuo Motoyoshi (Toyama Prefectural University),Bilguunmaa Myagmardulam (Toyama Prefectural University),Yotaro Fuse (Toyama Prefectural University)

キーワード: 多段中継ネットワーク|遠隔操作|IEEE802.11ax|移動ロボット|Multistage Relay Network|Tele-Operation|IEEE802.11ax|Mobile Robot

要約(日本語): 地下街などの閉鎖空間で災害が発生した際には移動ロボットを用いた情報収集が行われる．閉鎖空間における情報収集には，中継機能を持つ移動ロボット（Mobile Sensor Node：MSN）を複数台使用して多段中継ネットワークを構築する手法が提案されている．この手法によりネットワークを構築した後には，情報収集を行うために複数台の移動ロボットを閉鎖空間に投入することで網羅的な情報収集が可能となる．しかし，マルチロボット運用を想定した多段中継ネットワーク構築可能なMSNについては議論が進んでいない．そこで本稿ではマルチロボット運用を想定したMSNのための多段中継デバイスを提案する．提案では一般的な移動ロボットに搭載されたLANポートを経由して中継機能を付加するデバイスを設計する．実験ではIEEE802.11axを用いた多段中継デバイスがマルチロボット運用可能な通信品質を確保できることを確認した．