浄瑠璃人形の動作解析に基づく文楽ロボットの歩容制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC1-1-2

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Gait Control for a Bunraku Robot Based on the Motion Analysis of the Joruri Puppet

著者名: 山崎 容次郎（香川高等専門学校）,滝 康嘉（香川高等専門学校）,圖子 篤（香川高等専門学校）,髙橋 保陽（元 香川高等専門学校）,岡根 伊吹（元 香川高等専門学校）,木田 博貴（豊橋技術科学大学）,逸見 知弘（川崎医療福祉大学）

著者名(英語): Yojiro Yamasaki (National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Yasuyoshi Taki (National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Atsushi Zushi (National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Yasuharu Takahashi (Formerly National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Ibuki Okane (Formerly National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Hiroki Kita (Toyohashi University of Technology),Tomohiro Henmi (Kawasaki University of Medical Welfare)

キーワード: 浄瑠璃人形|文楽ロボット|脚機構|歩行曲線|速度特性歩容制御|Joruri Puppet|Bunraku Robot|Leg Mechanism|Walking Curve|Velocity CharacteristicsGait Control

要約(日本語): 人形浄瑠璃（文楽）は人間よりも人間らしい情緒豊かな動きが魅力であるが，1体の人形に3名の人形遣いが必要となり，技能伝承や海外公演に課題が残る。そこで，著書らは人形の頭と右腕のみ人形遣いが操り，左腕と脚をロボット化する「一人で操作できる文楽ロボット」を開発している。通常，女性の浄瑠璃人形は脚を持たないが，本研究で対象とした「お鶴」は子供なので脚を有している。人形遣いへのヒアリングや人形の動画解析から，足先の軌跡とその速度特性を分析した。足先軌跡を再現する歩行曲線を定式化し，媒介変数により人形の移動速度との同期を実現している。さらに，実際の人形の脚の動きに似た速度特性を実現するための媒介変数の制御手法について検討し，つま先の位置に対する逆運動学も定式化した。これらの有効性を実機実験で検証する。