油圧ショベルの掘削動作におけるデータベース駆動型負荷推定モデリング

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-1

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Database-Driven Load Estimation Modeling for Hydraulic Excavator Digging Operations

著者名: 成田 和樹（広島大学）,山本 透（広島大学）,小熊 尚太（コベルコ建機）,岩崎 和宏（コベルコ建機）,小島 賢太（コベルコ建機）

著者名(英語): Kazuki Naruta (Hiroshima University),Toru Yamamoto (Hiroshima University),Shota Oguma (KOBELCO Construction Machinery),Kazuhiro Iwasaki (KOBELCO Construction Machinery),Kenta Kojima (KOBELCO Construction Machinery)

キーワード: データベース駆動型モデリング|負荷推定|油圧ショベル油圧ショベル|Database-driven modeling|Load Estimation|Hydraulic Excavator

要約(日本語): ユーザーが建設計画通りにさまざまな作業を行うためには，故障の兆候を検知し，メンテナンスを行うことが必要である．稼働中の機械にかかる負荷が分かると累積負荷からより精度の高い故障予知が可能となる．しかし，油圧ショベルをはじめとする建設機械は作業環境や操作条件によって機体にかかる負荷が変動する．特に掘削動作においては掘削対象や掘削量，運動状態などの掘削状況によって負荷のかかり具合が変動する．掘削動作中のアタッチメントの負荷推定には掘削状況に応じた負荷推定モデルの適用が必要である．掘削状況は無数に存在することから，事前にモデルを作成し，掘削状況毎にモデルを切り替える運用は現実的ではない．そこで本研究では，掘削状況を考慮したデータベース駆動型負荷推定モデリング法を提案する．また，提案手法の有効性をラジコンショベルによる実験により検証する．