非均質な進化型スワームロボットにおける制御器構成に関する一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-5

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): A Study on Controller Configuration in Heterogeneous Evolutionary Swarm Robots

著者名: 瀧澤 水翔（富山大学）,Razzaq Asad（富山大学）,早川 智洋（富山大学）,保田 俊行（富山大学）

著者名(英語): Minato Takizawa (University of Toyama),Asad Razzaq (University of Toyama),Tomohiro Hayakawa (University of Toyama),Toshiyuki Yasuda (University of Toyama)

キーワード: スワームロボティクス|群知能|進化ロボティクス|人工ニューラルネットワーク|Swarm Robotics|Swarm Intelligence|Evolutionary Robotics|Artificial Neural Network

要約(日本語): 進化ロボティクスアプローチは，進化計算を用いてロボットの制御器を自動的に設計する手法である。従来はロボット単体を対象とするものであったが，多数のロボットを取り扱うスワームロボティクスでの応用も行われている。このとき，一般には，進化における個体は一つの制御器で構成され，それを集団内の全ロボットに搭載することで群れ行動の評価を行っている。このような同一の制御器を持つ均質なロボットで群れを構成する場合，周囲の状況によるセンサ入力の差異がロボットの振る舞いに影響を与え，ロボット間の役割分担が発現する。本研究では，より大きなロボットの振る舞いの変化を通した役割分担の多様性の実現に基づく高難度タスクの実行を目指し，集団内で異なる機能を持つロボットを利用する。異なる制御器を持つ非均質なロボットで群れを構成し，その制御器の数，および構造の複雑さが進化に与える影響を協調探索タスクにおいて検証する。