油圧ショベルのデータ駆動型アプローチに基づく協調制御系の一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC8-1-1

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): A Study on Cooperative Control System based on Data-Driven Approach for Hydraulic Excavators

著者名: 秋山 将貴（広島大学）,山本 透（広島大学）,岡田 共史（コベルコ建機）,土井 隆行（コベルコ建機）,小岩井 一茂（コベルコ建機）

著者名(英語): Masaki Akiyama (Hiroshima University),Toru Yamamoto (Hiroshima University),Tomofumi Okada (KOBELCO Construction Machinery CO.,Ltd),Takayuki Doi (KOBELCO Construction Machinery CO.,Ltd),Kazushige Koiwai (KOBELCO Construction Machinery CO.,Ltd)

キーワード: 協調制御|データ駆動型アプローチ|遺伝的アルゴリズム|PID制御|油圧ショベル|Cooperation Control|Data-Driven approach|Genetic Algorithm|PID Control|Hydraulic Excavator

要約(日本語): 油圧ショベルの自律化技術に関する研究が行われているが、現場の更なる生産性向上のためには，複数台協調技術が必要となる。
本稿では，周辺機械との協調動作を実現するために，遺伝的アルゴリズム（GA）を用いて協調動作を計画して計画を実行する制御系を提案し，その有効性をシミュレーションおよび，ラジコンショベルを用いた検証をする．