モデルベース開発（MBD）のためのモデル誤差抑制補償器の一設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC9-1-4

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Study on a Model Error Compensator Design for Model Based Development (MBD)

著者名: 菅原 貴弘（広島大学）,脇谷 伸（広島大学）,山本 透（広島大学）

著者名(英語): Takahiro Sugahara (Hiroshima University),Shin Wakitani (Hiroshima University),Toru Yamamoto (Hiroshima University)

キーワード: 一般化最小分散制御|モデル誤差抑制補償器|モデルベース開発(MBD)モデルベース開発(MBD)|Generalized Minimum Variance Control (GMVC)|Model Error Compensator|Model Based Development (MBD)

要約(日本語): 我が国が目指す未来社会として，Society5.0が提唱されている。Society5.0においては，サイバー空間とフィジカル空間を融合した高度なシステムが活用されるが，これらは，非常に大規模かつ複雑なシステムと考えられる。このようなシステムの効率的な開発手法として，モデルベース開発（MBD）が広く用いられている。MBDにおいて，システムの物理現象などから構築した理想的なモデルに対して制御系設計を行い，その制御器を実システムに搭載することで，所望の制御性能を得ることができる。しかし，実際には実システムとモデルとの間にはずれ（モデル誤差）が生じ，これらの誤差が制御性能に影響を及ぼす。モデル誤差を抑制する制御系設計手法としてモデル誤差抑制補償器が提案されている。本研究では，一般化最小分散制御に基づくモデル誤差抑制補償器の設計法について提案し，数値シミュレーションによってその有効性を検証する。