空気圧式インタフェースを用いた電動車いすのための人間親和型衝突回避システム

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC11-3

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Human-friendly Collision Avoidance System for Electronic Wheelchair with Pneumatic Interface

著者名: 平野 晃聖（徳島大学）,松尾 友暉（徳島大学）,鈴木 浩司（徳島大学）,北島 孝弘（徳島大学）,桑原 明信（徳島大学）,安野 卓（徳島大学）,高田 信二朗（徳島病院）

著者名(英語): Kosei Hirano (Tokushima University),Tomoki Matsuo (Tokushima University),Hiroshi Suzuki (Tokushima University),Takahiro Kitajima (Tokushima University),Akinobu Kuwahara (Tokushima University),Takashi Yasuno (Tokushima University),Shinjiro Takata (Tokushima National Hospital)

キーワード: 空気圧式インタフェース|電動車いす|pneumatic interface|electric wheelchair

要約(日本語): 近年，筋ジストロフィーやALSなどの重度麻痺患者向けインタフェースとして視線入力の研究が進んでいる． しかし視線入力は目から脳への情報の入出力を同時に行うため負担が大きい． そのため，重度麻痺患者でも使いやすく負担の少ないインタフェースが求められている．本研究では，重度の麻痺があっても比較的運動機能が残りやすい指先の動きに着目している． 指先の微小な動きを検出でき，収縮した指でも装着しやすい風船型の空気圧式インタフェースを作成した．本稿では空気圧式インタフェースを用いた電動車椅子の運転システムを提案している．運転システムには衝突回避機能を取り入れることで，重度麻痺患者の安全な運転を可能としている．車椅子前方に設置されたLRFにより取得した障害物までの距離データを用いて衝突危険度を計算する．求めた衝突危険度に応じて衝突回避の制御を行う． 提案した運転システムの妥当性と制御性を操縦実験により評価した．