空気圧サーボにおける可変剛性機能の応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC11-5

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Application of variable stiffness function of pneumatic servo system

著者名: 高岩 昌弘（徳島大学）

著者名(英語): Masahiro Takaiwa (Tokushima University)

キーワード: 空気圧サーボ|可変剛性|pneumatic servo|variable stiffness

要約(日本語): 当該研究室では、汎用型空気圧アクチュエータにおける超高精度位置決め制御技術を提案している。本手法はメインコントローラでなく補償入力であるので、任意のタイミングでのON/OFFが可能である。補償入力がOFFの場合は本来の空気圧サーボが有するバックドライブ機能などの柔軟特性が利用でき、補償入力をONにするとサーボ剛性が高まり、位置決め精度が向上する。本研究ではこのような可変剛性制御の応用について検討する。