ラット型ロボットの歩行制御用ハードウェアニューラルネットワークの開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-3

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Development of Hardware Neural Networks for Walking Control of Rat-Type Robot

著者名: 森下 克幸（日本大学）,伊藝 楓斗（日本大学）,齊藤 健（日本大学）

著者名(英語): Katsuyuki Morishita (Department of Precision Machinery Engineering, Graduate School of Science & Technology, Nihon University),Huto Igei (Department of Precision Machinery Engineering, Graduate School of Science & Technology, Nihon University),Ken Saito (Department of Precision Machinery Engineering, College of Science & Technology, Nihon University)

キーワード: パルス形ハードウェアニューロンモデル|ロボット|歩行制御|ラット|生体模倣人工筋肉ワイヤ|Pulse-type hardware neuron model|Robot|Walking control|Rat|BiomimeticsArtificial muscle wire

要約(日本語): 我々はパルス形ハードウェアニューロンモデルを用いて，生体模倣を施したロボットの歩行制御について研究している。先に我々は，四足歩行ロボットにパルス形ハードウェアニューロンモデルで構成した中枢パターン生成器モデルを歩行ロボットに搭載し，動物にみられる歩容で歩行させることに成功した。しかし，ロボットは駆動にサーボモータを使用する為，PWM信号の生成にマイクロコントローラなどの回路を搭載する必要があった。そこで，我々はアクチュエータに人工筋肉ワイヤを利用し，パルス形ハードウェアニューロンモデルの出力波形により駆動する歩行ロボットについて検討する。ロボットの筐体は体の構造が良く理解されているラット型とし，ラットの筋骨格を基にプロトタイプロボットを作製した。本論文では，ラット型歩行ロボットに搭載する中枢パターン生成器モデルを開発し，シミュレーションを行ったので報告する。