ラクダ型の四足歩行ロボットに実装する集積化したニューロモーフィック回路の開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC18-2

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Development of Integrated Neuromorphic Circuits for Camel-Type Quadruped Robot

著者名: 山﨑 順平（日本大学）,石田 暁久（日本大学）,森下 克幸（日本大学）,Lyu Shuxin（日本大学）,齊藤 健（日本大学）

著者名(英語): Jumpei Yamasaki (Nihon University),Akihisa Isida (Nihon University),Katuyuki Morishita (Nihon University),Shuxin Lyu (Nihon University),Ken Saito (Nihon University)

キーワード: ニューロモーフィック回路|四足歩行ロボット|歩容|集積回路|生体模倣ラクダ|Neuromorphic circuit|Quadruped robot|Gait|Integrated circuit|BiomimeticsCamel

要約(日本語): 四足歩行ロボットの歩行制御には，複雑なプログラムと高性能なコンピュータが必要であり，ロボットの小型化や低消費電力化に対する課題となる。先に我々は歩行制御システムの簡略化を目的に，生物の神経系をアナログ回路で模倣したニューロモーフィック回路を開発した。ニューロモーフィック回路を馬型の四足歩行ロボットに実装した結果，脚先に接続した圧力センサの出力に応じて，Walk歩容とTrot歩容を生成する事を明らかにした。しかし，他の歩容は生成できなかったため，他の四足動物を模倣する必要があった。本論文ではラクダの骨格を模倣したラクダ型四足歩行ロボットに，開発した集積回路によるニューロモーフィック回路を実装して歩行実験を行った。実験の結果，ラクダ型四足歩行ロボットがラクダの体の構造と集積化したニューロモーフィック回路を基に，ラクダの代表的歩容であるPace歩容を生成したので報告する。