MFCを活用した柔軟マニピュレータの高速位置決め制御の試み

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-1

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): An Attempt to High-Speed Positioning Control of a Flexible Manipulator Using MFC

著者名: 阿部 晶（旭川工業高等専門学校）

著者名(英語): Akira Abe (National Institute of Technology, Asahikawa College)

キーワード: 振動制御|圧電フィルム|柔軟マニピュレータ|粒子群最適化|Vibration Control|Piezoelectric Film|Flexible Manipulator|Particle Swarm Optimization

要約(日本語): 一般的に，柔軟マニピュレータを高速駆動させると，1次振動モードのみならず高次振動モードも励起される．そこで本研究では，モータで旋回する柔軟マニピュレータに圧電フィルムを貼付し，これをアクチュエータとして活用した高速位置決め制御を試みる．圧電フィルムとしてはMFC(Macro Fiber Composite)を採用する．粒子群最適化を適用し，モータの旋回軌道と圧電フィルムの指令電圧の同時最適化からフィードフォワード型の振動制御系を構築する．モデル実験から，1次のみならず高次振動モード抑制における圧電フィルムの活用効果を検証する．