VRFTを用いたフィードフォワード補償と速度フィードバックゲインの調整法

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-4

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Gain tuning for feedforward and velocity feedback control using VRFT

著者名: 池田 航佑（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Kosuke Ikeda (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: VRFT|比例微分制御|フィードフォワード補償|重力補償|VRFT|Proportional and Differential control|Feedforward compensation|Gravity compensation

要約(日本語): 本研究では，ドローン高さ制御に適用することを目的として，PD(Proportional and Differential)制御に重力補償のためのフィードフォワード制御入力を加えた制御系に対してVRFTを構成する手法を与える。VRFT(Virtual Reference Feedback Tuning)は，データ駆動制御型の代表的な手法であり，対象システムの入出力データから，制御器パラメータを更新する手法である。システムのモデル化が必要ないため，すでに動作している制御系の制御性能改善を試みる場合に有効な手法である。提案法では1回の実験データで制御器パラメータの調整を行うため，実験の負担が少なくなる。さらに，PID制御器における積分制御を用いずに重力項を補償するフィードフォワード入力を加える方法を用いるため，積分器による位相遅れの問題を解決することができる。