繰り返し学習制御によるフィードフォワード外乱補償を用いた2自由度制御系設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-7

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Feedforward disturbance compensation via iterative learning control for two-degrees-of-freedom controllers design

著者名: 生井 教平（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Kyohei Namai (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 繰り返し学習制御|外乱抑制|Iterative Learning Control|disturbance attenuation

要約(日本語): フィードフォワード制御入力の生成方法に繰り返し学習制御(Iterative Learning Control; ILC)がある。これは同一の動作を繰り返す制御対象に対して一試行前の偏差情報から目標信号に追従するような制御入力を生成する手法である。著者らの先行研究では，ILC のフィードフォワード入力とフィードバック制御を組み合わせた制御手法においてフィードバック制御器パラメータを更新するたびごとにフィードフォワード入力に補正する方法を提案した。しかし，先行研究ではILC に利用するデータには外乱が含まれる場合は考えられていなかった。そこで，本研究は外乱が加わった場合のILC について考察し，試行ごとの外乱が混入するパターンが同じ場合には，外乱が加わっていない場合と同様の収束性が成立することを示す。また，試行ごとの外乱が混入するパターンが同じ場合には，外乱が加わっていない場合と同じ補正で対応できることを示す。