重力補償を考慮したモデル規範型適応制御手法に基づくドローン制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-1

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Drone control using model reference adaptive control taking account of weight compensation

著者名: 宮城島 康生（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Koi Miyagishima (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: モデル規範型適応制御|ドローン制御|Model reference adaptive control|drone control

要約(日本語): モデル規範型適応制御系(Model Reference Adaptive Control System: MRACS)は，適応制御の代表的な手法として数多くの研究が行われている。本研究ではそのようなMRACS のにおいて線形離散時間系に対して構成する手法に着目し，そのアプローチをドローン高さ制御に適用する手法について与える。本研究では離散時間MRACS において制御器パラメータと同時に重力項を同時に推定する手法を与え, 目標軌道に対しての追従性能の高度化を目指す. また, 本研究はドローンモデルを一定の高さに浮上させ，その高さ付近で矩形波上に高さを変化させる動作を重力項を考慮したMRACS を構成することで実現できることを示す。