ドローン軌道制御におけるバックステッピング法の積分ゲイン調整

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-2

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Integrator gain tuning for drone control using Backstepping method

著者名: 目黒 優矢（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Yuya Meguro (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: ドローン軌道制御|バックステッピング法|データ駆動型制御器調整法|IFT|Drone Trajectory Control|Backstepping approach|Data-Driven Controller Tuning|Iterative Feedback Tuning

要約(日本語): 著者らは先行研究において積分器を含んだバックステッピング法をドローンの実機に適用し，3 次元目標軌道への追従制御において積分器の導入によって定常偏差が小さくなり，定常特性のロバスト性が向上することを確認した。しかしながら，積分ゲインの調整には長い時間がかかることが課題としてあがっていた。そこで本研究では，バックステッピング法の制御パラメータを効率的に調整するために，データ駆動型制御器調整法の一つであるIFT（Iterative Feedback Tuning）法を用いる。IFT 法はPID 制御器などの線形制御器への適用が主であったため，非線形制御器であるバックステッピング法に対応した形の式を導出する。本研究では，IFTによって調整された積分ゲインを用いることでドローンの応答が改善されることを，実験により確認する。