ニューロモルフィック集積回路を搭載した四足歩行ロボットの歩容および移動コストの解析

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-3

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Analysis for Gait and Cost of Transport of Quadruped Robot with Neuromorphic Integrated Circuit

著者名: 山﨑 順平（日本大学）,Lyu Shuxin（日本大学）,森下 克幸（日本大学）,齊藤 健（日本大学）

著者名(英語): Jumpei Yamasaki (Nihon University),Shuxin Lyu (Nihon University),Katsuyuki Morishita (Nihon University),Ken Saito (Nihon University)

キーワード: ニューロモルフィック|四足歩行ロボット|歩容|移動コスト|生体模倣集積回路|Neuromorphic|Quadruped robot|Gait|Cost of transport|BiomimeticsIntegrated circuit

要約(日本語): 四足歩行ロボットは不整地でも安定して移動可能であり，災害時での探査，建物内部での物資運搬などの分野で人間に代わる労働力として期待されている。しかし，ロボットの周辺状況は時空間的に変化するため，センサ情報を基にデジタル情報処理して柔軟に対応するためには，多大な計算コストを必要とする。そこで，我々は生物が持つ柔軟な制御をロボットに実装するために，生物の神経細胞をアナログ電子回路で模倣したニューロモルフィック回路について研究している。先に我々は，ニューロモルフィック回路を実装した四足歩行ロボットの歩容が，ロボットの機械的な身体構造によって変化することを明らかにした。本研究では，集積化したニューロモルフィック回路を実装した四足歩行ロボットの歩行実験を行い，脚部の動作速度を変化した場合の歩容および移動コストについて解析したので報告する。