履帯駆動系を考慮したクローラ型車両のモデリング

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-4

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Modelling of a Crawler Vehicle Considering Its Drive System

著者名: 宮吉 一馬（岡山大学）,今田 匡洋（岡山大学）,中村 幸紀（岡山大学）,平田 健太郎（同志社大学）,池崎 太一（岡山大学）

著者名(英語): Kazuma Miyayoshi (Okayama University),Masahiro Imada (Okayama University),Yukinori Nakamura (Okayama University),Kentaro Hirata (Doshisha University),Taichi Ikezaki (Okayama University)

キーワード: モデリング|クローラ型車両|Modelling|Crawler vehicle

要約(日本語): 近年，農業従事者の高齢化および後継者不足を背景に，車両型ロボットを用いた草刈り作業が注目されている．草刈り用途のロボットには，不整地において走破性の高いクローラ型車両が主に採用されており，同車両は履帯と呼ばれる走行装置を有している．クローラ型車両の運動制御に関して，これまで車両の走行性能や旋回性能に関する研究は報告されているが，その多くは，車体に対する履帯の相対速度に基づき，車両のモデル化がなされている．一方，車両のアクチュエータから起動輪までを含む履帯駆動系については十分に検討されていない．そこで本発表では，クローラ型車両に対して，履帯駆動系を考慮したモデルを構築する．同モデルは，モータにより起動輪が駆動され，左右の起動輪の回転角速度に応じて，車両の並進走行と旋回運動を行うものである．数値シミュレーションにより，提案したモデルの妥当性を評価する．