連結した複数圃場における作業コスト評価に基づく作業領域分割

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-1

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Work Area Partitioning Based on Work Cost Evaluation in Connected Multiple Fields

著者名: 島田 哲弥（東京電機大学）,山岸 航平（東京電機大学）,鈴木 剛（東京電機大学）

著者名(英語): Shimada Tetsuya (Tokyo Denki University),Yamagishi Kohei (Tokyo Denki University),Suzuki Tsuyoshi (Tokyo Denki University)

キーワード: 群ロボットシステム|タスクの割り当て|領域分割|完全なカバレッジ|農業ロボット|Swarm robotic systems|Task allocation|Area division|Complete coverage|Agricultural robot

要約(日本語): MCPP（Multi-Robot Coverage Path Planning）は、対象となる問題を解く際、作業領域全体を複数の小さな作業領域に分割し、各領域を担当するロボットの経路計画を行うことが多い。このような経路計画において、DARP（Divide Areas based on Robot's initial Position）は、複数ロボットの各ロボットに対して作業領域を均等に分割するアルゴリズムである。しかし、実作業において複数ロボットのスケーラビリティを有効に活用するためには、作業領域内の面積だけでなく作業コストも均等に配分することを考慮する必要がある。本論文では、連結した複数の圃場の除草作業をマルチロボットで行う場合を例に、作業領域における作業コストのばらつきを考慮し、作業コストに基づいて領域を分割するグラフベースDARP（G-DARP）を提案する。