UWBデバイスによる相対位置推定のための目的関数補正

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-2

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Objective Function Correction for Inter-Position Estimation with UWB Devices

著者名: 小島 愛梨（東京電機大学）,山岸 航平（東京電機大学）,鈴木 剛（東京電機大学）

著者名(英語): Airi Kojima (Tokyo Denki University),Kohei Yamagishi (Tokyo Denki University),Tsuyoshi Suzuki (Tokyo Denki University)

キーワード: UWB|相対位置推定|非線形最小二乗法非線形最小二乗法|UWB|Inter-position estimation|Non-linear least-squares method

要約(日本語): 複数のロボットが相互作用によって動作する分散協調システムは，ロボット間の通信とセンシングを同時に実現する技術が要求されており，UWB測位デバイスはこの課題を解決可能なデバイスである．本研究はロボット同士の相対位置を測位するために従来のUWB測位システムを各ロボット上に構築することで対外的に測位なシステムを検討している．このシステムでは相対位置を計算するために非線形最小二乗法最適化を用いているが，各測距データに測距誤差が重畳すると，目的関数が成立しにくくなる．この条件は，誤差が重畳している目的関数に解が引きつけられてしまい，近似解の精度が低下してしまう．本稿は測定データに現れるデータのばらつきに基づき非線形最小二乗法最適化の目的関数を調整する方法を提案する．実際のデバイスが出力する測距特性を評価するとともに，提案手法によって非線形最小二乗法最適化の近似解精度が向上することを示す．