複数Cell間の自律走行のためのUWBを用いた多重位置推定手法

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-3

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Overlapped Localization Method Using UWB for Autonomous Movement  in Between Multiple Cells

著者名: 深井 洸成（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,小俣 理音（富山県立大学）,高木 昇（富山県立大学）,本吉 達郎（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,布施 陽太郎（富山県立大学）,Bilguunmaa Myagmardulam（富山県立大学）

著者名(英語): Kosei Fukai (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Omata Rion (Toyama Prefectural University),Noboru Takagi (Toyama Prefectural University),Motoyoshi Tatsuo (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Yotaro Fuse (Toyama Prefectural University),Myagmardulam Bilguunmaa (Toyama Prefectural University)

キーワード: 自己位置推定|自律走行|Ultra Wide Band（UWB）|農業ロボット|Localization|Autonomous Movement|Ultra Wide Band|Agricultural Robot

要約(日本語): 我々は梨を栽培する圃場にて，収穫物運搬作業の自動化を目的として，自律型移動ロボットシステムの開発を行っている．自律走行のための位置推定手法には，マルチパスによる影響が小さいという特徴を持つUltra Wide Bandによる測位を用いている．これまでには，4つの位置が既知のデバイスにより構成される1つの領域（Cell）内における移動ロボットの自律走行を実現した．しかし大規模な圃場では，単一Cellのみで圃場全体にて移動ロボットの要求された位置推定精度を満たすことが困難であると考えられる．そのため実際の圃場内には，Cellを複数設ける必要がある．そして複数Cell存在下にて移動ロボットは，隣接するCell間を移動する必要がある．そこで本稿では，移動ロボットの自律走行において隣接するCell間の移動を考慮した移動ロボットの位置推定手法の提案を行い，実環境での評価を通じて本手法の有効性を確認した．