被災地閉鎖空間における移動ロボットの位置推定のためのAnchor座標自動決定

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-5

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Automatic Determination of Anchor Coordinates for Position Estimation of Mobile Robots in a Closed Disaster Area

著者名: 武中 尭秀（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,高木 昇（富山県立大学）,本吉 達郎（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,Myagmardulam Bilguunmaa（富山県立大学）,布施 陽太郎（富山県立大学）

著者名(英語): Takahide Takenaka (Toyama Prefectural University), Kei Sawai (Toyama Prefectural University), Noboru Takagi (Toyama Prefectural University), Tastuo Motoyoshi (Toyama Prefectural University), Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University), Bilguunmaa Myagmardulam (Toyama Prefectural University), Yotaro Fuse (Toyama Prefectural University)

キーワード: 移動ロボット|遠隔操作|漏洩同軸ケーブル(LCX)|Ultra Wide Band(UWB)|位置推定|Mobile Robot|Tele-Operation|Leaky Coaxial Cable(LCX)|Ultra Wide Band(UWB)|Position Estimation

要約(日本語): 本研究では被災した閉鎖空間での情報収集を目的として，移動ロボットとLCXを用いたシステムの開発を行っている．LCXを用いて移動ロボットを遠隔操作する場合には，LCXのケーブルおよびアクセスポイントから離れるほど通信品質が低下する．したがって，移動ロボットが遠隔操作に必要な通信品質を確保するためには，移動ロボットがLCX近傍のどこを走行しているのかという位置情報が求められる．そこで本研究では，被災地においてマルチパスの影響を低減できると考えられるUWBによる測位を用いる．UWBによる測位では，移動ロボットに位置検出の対象となるUWB Tagを搭載し，LCX装着型の位置が既知のUWB Anchorからの測距データと座標をもとに位置を推定する．しかし，被災地という未知の環境においてAnchor座標は不明であるため，本稿ではAnchor間で測距を行うことで座標の自動決定を行う手法を提案する．