EEGで操作する産業用ロボットアームに関する研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS4-2

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Study on industrial robot arms operated by EEG

著者名: 川北 魁人（東京工業大学）,Li Pengcheng（東京工業大学）,Rangpong Phurin（東京工業大学）,Connelly Akima（東京工業大学）,八木 透（東京工業大学）

著者名(英語): Kaito Kawakita (Tokyo Institute of technology),Yagi Tohru (Tokyo Institute of technology)

キーワード: Brain-computer interface(BCI)|robot arm|Electroencephalography(EEG)|Control algorithm|3D model

要約(日本語): 近年，脳波を用いた双腕ロボットや義手の操作に関する研究は，主にリハビリの分野での応用を目的として活発に行われている．一方で産業用ロボットアームの操作は依然としてボタンやジョイスティックなどが主流である．我々の研究では脳波により操作する産業用ロボットアームに着目し，人間の肘や肩よりも可動域が広いロボットアームをリアルタイムで操作できるヒューマン・マシン・インタフェースの開発を試みる．本研究では4軸のロボットアームの3Dモデルを作成し，脳波を読み取ってリアルタイムで3Dモデルを操作するシステムを開発する．このシステムを用いて，ロボットアームが動く様子を視認しながら，肘，肩，手首の関節を動かし，このデータを元に人間の関節よりも可動域の大きなロボットアームを直感的に操作できる制御アルゴリズムと脳波の処理方法の確立を目指す．