複数地上LiDARによる1D-CNN/背景差分法に基づく人物検出と分散型IMM法に基づく追跡

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS6-1

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): People detection and tracking based on 1D-CNN/background subtraction and distributed IMM methods using multi-ground LiDAR

著者名: 飯澤 咲良（同志社大学）,橋本 雅文（同志社大学）,高橋 和彦（同志社大学）

著者名(英語): Sakura Iizawa (Doshisha University),Masafumi Hashimoto (Doshisha University),Kazuhiko Takahashi (Doshisha University)

キーワード: LiDAR|協調型人物追跡|人物検出|1D-CNN|背景差分法分散型IMM法|LiDAR|cooperative people tracking|people detection|1D-CNN|background subtraction methoddistributed IMM method

要約(日本語): 環境に設置した複数台のLiDARにより人物を検出して追跡（位置，速度の推定）する手法を提案する．各LiDARは近距離に位置する人物に対しては1D-CNN（One-dimensional convolutional neural network）により検出する．1D-CNNによる人物検出では誤認識を低減できるが，高密度のLiDAR観測点群が必要となる．そこで，LiDAR観測点群が疎となる遠方に位置する人物に対しては背景差分法とRotating calipers法により人物を検出する．人物の重心検出情報等を隣接するLiDAR相互で交換して追跡処理することでサーバを不要とするとともに，多様な人物の運動モードにも対応するため，分散型IMM(Interacting multimodel)法により追跡を行う．２台のLiDARを用いたシミュレーション実験により提案手法の有効性を示す．