複数地上LiDARによる拡張物体追跡法と情報フィルタに基づく協調物体追跡

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS6-2

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Cooperative Object Tracking Using Multi-Ground LiDARs Based on Extended Object Tracking and Information Filter

著者名: 中谷 圭宏（同志社大学）,橋本 雅文（同志社大学）,高橋 和彦（同志社大学）

著者名(英語): Yoshihiro Nakatani (Doshisha University),Masafumi Hashimoto (Doshisha University),Kazuhiko Takahashi (Doshisha University)

キーワード: LiDAR|協調物体追跡|拡張物体追跡法|情報フィルタ|環境センシングITS|LiDAR|Cooperative object tracking|Extended object tracking|Information filter|Environmental sensingIntelligent transportation system

要約(日本語): 道路環境の高所にLiDAR(地上LiDAR)を複数台設置して，移動物体（自動車，二輪車，歩行者）を追跡（物体の位置，速度，大きさ，機首方向を推定）する協調物体追跡法を提案する．各LiDAR は道路環境をセンシングし，背景差分法により環境内に存在する物体に関するLiDAR観測点群を取得する．そして，DBSCAN法によりLiDAR観測点群のクラスタリングを行う．次に，検出されたLiDAR観測点群に対して拡張物体追跡法を用いて物体追跡情報とその信頼度を表す推定誤差共分散情報を求め，それらをサーバへ送信する．サーバでは各LiDARからの物体追跡情報と推定誤差共分散情報をもとに情報フィルタにより物体追跡情報を統合する．交差点環境に設置した２台の地上LiDARを用いたシミュレーション実験により提案手法の性能を示す．