異なるセンサ特性を有する移動ロボット群の持続被覆制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS7-5

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Persistent coverage control for a group of mobile robots with different sensor characteristics

著者名: 鈴木 稔規（東京都立大学）,石原 隆平（東京都立大学）,児島 晃（東京都立大学）

著者名(英語): Toshinori Suzuki (Tokyo Metropolitan University),Ryuhei Ishihara (Tokyo Metropolitan University),Akira Kojima (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: マルチエージェントシステム|移動ロボット|被覆制御|センサ特性|multi-agent system|mobile robot|coverage control|sensor characteristic

要約(日本語): 持続被覆制御は，複数の移動ロボットにより環境情報を効率的に取得する手法の一つであり，ロボットのセンサ範囲や台数に制限がある場合に持続的な移動計画を生成することが可能である．本研究では，センサ特性の異なる二輪移動ロボット群に着目し，各センサの長短を反映させた持続被覆制御則が，適切に定めた時変重要度関数とその勾配から求められることを示す．そして，提案法の有用性をシミュレーションと実機実験により評価する．