適応バックステッピング法を用いた特性変動を考慮したドローン制御系の構成

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS7-6

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Drone control system design via adaptive backstepping method taking account of characteristic variation

著者名: 佐々本 浩成（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Hironari Sasamoto (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 適応制御|バックステッピング法|ドローン制御ドローン制御|Adaptive control|Backstepping approach|Drone control

要約(日本語): 本研究では，ドローンの飛行制御の高度化に向けて，モデル規範型適応制御系を適用する手法を与える。ドローン制御には，PID 制御を適用する研究，バックステッピング法 ，スライディングモード制御などの対象モデルを利用した非線形制御を利用する研究が行われている。著者らの研究グループでは，実験を通じてバックステッピング法の有効性の検討を行っているが，その実験ではドローンの質量はノミナル値を用いて設計されたバックステッピング法を用いた。これに対し本研究では，ドローンの質量を推定する適応バックステッピング法を導入することを考える。具体的には，数値シミュレーションによりドローンの垂直方向の移動において適応バックステッピング法が有効に働くことを確認する。