農作業の軽労化を目的とした作業台車の自律移動に関する研究ーGNSSを用いた圃場から集荷場までの自律移動システム構築ー

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS7-9

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Research on an autonomous harvest cart for workload reduction in farm work - Study on autonomous delivery from cultivated field to pickup point using GNSS -

著者名: 都築 力司（愛知工業大学）,道木 加絵（愛知工業大学）,高松 高洋（愛知工業大学）,鳥井 昭宏（愛知工業大学）,元谷 卓（愛知工業大学）

著者名(英語): Ryoji Tsuzuki (Aichi Institute of Technology),Kae Doki (Aichi Institute of Technology),Koyo Takamatsu (Aichi Institute of Technology),Akihiro Tori (Aichi Institute of Technology),Suguru Mototani (Aichi Institute of Technology)

キーワード: 自律移動ロボット|GNSS|スマート農業スマート農業|Autonomous Mobile Robot|GNSS|Smart Agriculture

要約(日本語): 近年、少子高齢化の影響により日本の労働力不足は深刻化し、農業分野においても影響を与えている。この問題の解決策としてスマート農業が注目されている。本研究では、キャベツの収穫作業に着目する。この作業では、収穫後に人が作業台車（以下、台車）を操縦し集荷場まで収穫物を運搬する。本研究では、台車の操縦者が箱詰め等の他作業に参加できるよう、台車の自律移動の実現を目指す。本研究では、低コストでの自律移動台車の実現を目指し、台車には安価な深度カメラ、IMU並びに安価なGNSSを搭載する。一般に、圃場から集荷場まではほとんどが開けた環境であるため、本発表では圃場から集荷場まで安価なGNSSを用いた自律移動のための経由点生成法、位置推定手法並びに自律移動の安定性について検討を行ったので、その結果について報告する。