繰り返し学習制御とVRFTを用いた2自由度制御系の追従特性と外乱抑制特性の改善

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS7-13

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Performance improvement in tracking and disturbance attenuation properties for two-degrees-of-freedom comtrollers systems via iterative learning control and VRFT

著者名: 有川 昂志（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Koushi Arikawa (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 2自由度制御系|繰り返し学習制御|VRFTVRFT|Two-degrees-of-freedom controllers systems|Iterative Learning Control|VRFT

要約(日本語): 本研究では，2自由度制御系の追従特性と外乱抑制特性をともに改善するために，VRFT(Virtual Reference Feedback Tuning)を用いてフィードバック制御器の更新を行うとともに，フィードフォワード補償器を繰り返し学習制御(ILC)によって更新する手法を提案する。先行研究では，フィードバック制御系の制御器パラメータを更新にIFT(Iterative Feedback Tuning)が用いられていたのに対し，本研究ではVRFTを用いて１組の入出力データを用いて制御器とその規範モデルを近づけていく方法を与える。IFTに代わってVRFTを用いることにより，少ない回数でパラメータ更新を行い，外乱抑制特性と目標値応答特性の両者の特性を向上させ，さらにVRFTだけでは完全には達成できない規範モデル出力への追従特性をILCに補完させるような役割を持たせることが期待できる。提案の有効性は，数値例を用いて検討する。