汎用型空気圧アクチュエータの超高精度運動制御とその応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-7

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Hyper precise positioning control on standard pneumatic actuators and their application

著者名: 高岩 昌弘（徳島大学）,LIMWEN CHIANG（徳島大学）

著者名(英語): Masahiro Takaiwa (Tokushima University),CHIANG LIMWEN (Tokushima University)

要約(日本語): 本研究では、弾性パッキンでシールされた汎用型空気圧アクチュエータに対して超高精度位置決めを実現する制御器を提案している。本制御器はメインコントローラではなく補償器として実装しているため、必要に応じてON/OFFが可能となる。ONの場合はサーボ剛性が飛躍的に高まり高精度位置決めを実現し、OFFの際には空気圧固有の柔軟性が得られる。このような可変剛性機能と、パラメータ変動に対するロバスト性を高める手法の組み合わせによる産業・ならびに人間支援分野への応用例について述べる。