モデル誤差抑制補償器を併合するヨーレート制御系の設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-1-1

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Design of a Yaw Rate Control System with Model Error Compensator

著者名: 松井 義弘（福岡工業大学）,綾野 秀樹（東京工業高等専門学校）,増田 士朗（東京都立大学）,中野 和司（電気通信大学）

著者名(英語): Yoshihiro Matsui (Fukuoka Institute of Technology),Hideki Ayano (National Institute of Technology, Tokyo College),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Kazushi Nakano (The University of Electro-Communications)

キーワード: PI制御|モデル誤差抑制補償器|ヨーレート制御ヨーレート制御|PI control|Model Error Compensator|Yaw rate control

要約(日本語): 車両の舵角からヨーレートまでの伝達関数は車速により変動し，固定ゲインの制御器では，その制御が難しい。
本稿では，車速に依存しないヨーレート制御系の設計を行う。そのためにモデル誤差抑制補償器を導入し，舵角からヨーレートまでの伝達関数を車速によらず一定の積分器とみなさせるようにする。この積分器に対し極配置法によりPI補償器を設計する。提案法の有用性をMATLAB/Simulinkによる数値実験で示す。