ASPR性に基づく適応出力フィードバック制御を用いた四輪車両の経路追従制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-1-2

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Path-following control of a vehicle by adaptive output feedback control based on ASPR

著者名: 一ノ瀬 幹人（熊本大学）,栗田 悠一（熊本大学）,水本 郁朗（熊本大学）

著者名(英語): Kanto Ichinose (Kumamoto University),Yuichi Kurita (Kumamoto University),Ikuro Mizumoto (Kumamoto University)

キーワード: 経路追従制御|車両制御|概強正実性|適応出力フィードバック|pure pursuit法並列フィードフォワード補償器|path following control|vehicle control|almost strictry positive real|adaptive output feedback|pure pursuitparallel feedforward compensator

要約(日本語): 近年，自動車業界の変革に伴い，盛んに自動運転技術の開発が行われている．自動運転が行われる実環境では，天気や地形による路面状況の変化，乗車人数や荷物による車両の重量の変化，車体の走行速度の変化といった数多くの不確かさが存在している．これら不確かさは制御システムの性能悪化につながり，乗員の乗り心地や安全性を大きく残ってしまう恐れがあるため，自動運転を行う際に当然のことながら不確かさに強い制御系が設計されなければならない．そこで本報告では，システムの不確かさに対してロバストな概強正実(ASPR)性に基づく適応出力フィードバック制御と，速度を始めとしたパラメータの変化によって車両のASPR性が担保されない際に制御系に導入することで拡張系全体をASPR化する並列フィードフォワード補償器(PFC)を組み合わせることで構築した，車両特性の不確かさに対応した四輪車両の経路追従制御の提案を行う．