インパルス応答推定に基づいたフィードフォワード入力信号とフィードバック補償器の繰り返し更新

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-1-6

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Repetitive update of feedforward control input signal and feedback controller parameters based on impulse response estimate

著者名: 長濱 新汰（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Arata Nagahama (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 繰り返し学習制御|フィードフォワード制御|インパルス応答推定インパルス応答推定|Iterative Learning Control|Feedforward Control|Impulse response estimate

要約(日本語): 与えられた目標信号に追従する制御入力を生成する手法として繰り返し学習制御(Iterative Learning Control; ILC)が研究されている。本研究では，フィードフォーワード入力をILC 法で構成するときに同時にPID フィードバックゲインを更新した場合に対して本研究では学習ゲインの更新法に着目し，フィードバック制御器の更新による繰り返し学習制御の収束性への影響について考察し，フィードバック制御器の更新によっても収束特性が変化しないような学習係数の更新法を与える。この手法は，変化するILC の収束条件にフィードバック制御器の更新とともに学習ゲインを更新する方法で対応することにより，学習ゲインの設定に制限がなく自由に決めることができるという点で優れている。また，本研究では学習係数の更新とIFT によるフィードバックゲインの更新の両方をインパルス応答推定に基づいて構成するという，ILC とIFTの２つの手法をまとめた点が特徴である。