二慣性系の負荷側センサレス制御のための入出力データを直接用いたソフトセンサ設計法

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-2-2

グループ名: 【C】2024年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2024/08/28

タイトル(英語): Soft Sensor Design Method Using Input/Output Data Directly for Load-Side Sensorless Control of Two-Inertia Systems

著者名: 北村 徳太郎（三重大学）,弓場井 一裕（三重大学）,矢代 大祐（三重大学）,駒田 諭（三重大学）

著者名(英語): Tokutaro Kitamura (Mie University),Kazuhiro Yubai (Mie University),Daisuke Yashiro (Mie University),Satoshi Komada (Mie University)

キーワード: 応答推定法|ソフトセンサ|フルクローズド制御|直接設計|response estimation method|soft sensor|full-closed control|direct design

要約(日本語): 本論文では，二慣性系に対し負荷側センサレス制御を行うための入出力データから直接設計するソフトセンサを提案する。産業用ロボットなどの二慣性系の負荷側制御では，負荷側へのセンサの取り付けが困難であるため，モータのセンサ情報を用いて制御を行うセミクローズド制御が広く用いられてきた。しかし，モータと負荷間の軸ねじれの影響により負荷側では制御性能の劣化が引き起こされる。したがって，本提案では負荷側をセンサレスとし，モータのセンサ情報から負荷側のセンサ情報をソフトセンサにより推定することでフルクローズド制御を実現する。加えて，事前に得られた入出力データから直接設計を行うことで手軽に高精度な設計が可能になる他，データベースを組み合わせることで特性変動に対しロバストなソフトセンサを設計する。検証としてシミュレーション上でソフトセンサを設計し，有効性を確認する。