オンラインVRFT手法によるドローンホバリング制御

カテゴリ：部門大会

論文No：GS3-5

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Drone Hovering Control Using Online VRFT

著者名：田中 寛起（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）

著者名(英語)： Hiroki Tanaka (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード：ドローン制御,データ駆動制御器調整,適応制御適応制御,Drone Control,Data-driven Controller Parameter Tuning,Adaptive Control

要約(日本語)：本研究では代表的なデータ駆動制御器調整法であるVRFT(Virtual Reference Feedback Tuning)によるドローンホバリング制御のためのPDゲインおよび重力補償項の調整法をオフラインおよびオンラインで行う．ドローンホバリング制御という視覚的にわかりやすい制御対象の制御を通じて制御器調整やそのオンライン化による効果をわかりやすく例示できることを示す．

本誌掲載ページ：1337-1339p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：227Kバイト