線形力誤差フィルタを用いた水上ロボットマニピュレータの動作・力制御系の性能解析

カテゴリ：部門大会

論文No：GS3-7

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Performance Analysis of a Motion and Force Control System with a Linear Force Error Filter for Surface Vehicle-Manipulator Systems

著者名：平 雄一郎（防衛大学校）,本城 豊之（防衛大学校）

著者名(英語)： Yuichiro Taira (National Defense Academy),Toyoyuki Honjo (National Defense Academy)

キーワード：制御応用,ロボット制御,ロボットマニピュレータ,無人水上艇,動作・力制御シミュレーション解析,Control Application,Robot Control,Robotic Manipulator,Unmanned Surface Vehicle,Motion and Force ControlSimulation Analysis

要約(日本語)：近年，海洋工学・船舶分野において，水上ロボット（無人水上艇）の利用が期待されている。このロボットには，海洋構造物の建設などの海洋作業を遂行するため，人間の腕・手に相当するマニピュレータが搭載されていることが望ましい。このマニピュレータの自動化・自律化を実現するためには，マニピュレータ先端の位置と力を同時に制御する動作・力コントローラを開発する必要がある。しかしながら，マニピュレータの土台であるロボット本体は，波・風により揺動する海面に浮上しており，陸上に対して静止した基準座標系において正確に位置決めすることは困難である。そこで著者らは，揺動する水上ロボット本体に搭載されたマニピュレータ先端の動作・力制御法を開発し，その制御系の理論解析を実施した。本稿では，数値シミュレーションにより，提案法の制御性能を詳細に解析した。

本誌掲載ページ：1344-1350p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：782Kバイト