VRFTによるフィードフォワード補償付き微分先行型PD制御器のデータ駆動制御器調整

カテゴリ：部門大会

論文No：GS5-3

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Data-driven Controller Parameter Tuning for Proportional-Differential Controller with Feedforward  Compensation via VRFT

著者名：池田 航佑（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（長岡技術科学大学）

著者名(英語)： Kosuke Ikeda (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Nagaoka University of Technology)

キーワード：データ駆動制御器パラメータ調整,PD制御,フィードフォワード補償フィードフォワード補償,Data-driven Controller Parameter Tuning,Proportional-Differential Control,Feedforward Compensation

要約(日本語)：本研究では，微分先行型PD制御（比例微分制御）にフィードフォワード補償を施した制御器に対するVRFT法の調整法を与える．微分先行型PD制御（比例微分制御）は，重力補償を行った速度フィードバックを施した制御則として広く利用されており，2自由度制御系の一種と考えられるが，VRFTによるデータ駆動調整を行った場合に調整後のパラメータがどのような制御性能を実現するのか十分な検証がおこなわれていなかった．そこで本研究では，フィードフォワード付き微分先行型PD制御器のVRFTによる制御器調整法を与え，その手法によって得られる制御器パラメータの特性について検討した結果を示す．

本誌掲載ページ：1373-1375p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：182Kバイト