二輪移動ロボット群の持続被覆制御と連携追従

カテゴリ：部門大会

論文No：GS5-5

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Persistent coverage control for two-wheeled mobile robots and its application to cooperative tracking

著者名：三村 虎太郎（東京都立大学）,児島 晃（東京都立大学）

著者名(英語)： Kotaro Mimura (Tokyo Metropolitan University),Akira Kojima (Tokyo Metropolitan University)

キーワード：マルチエージェントシステム,二輪移動ロボット,被覆制御,連携追従,multi-agent system,two-wheeled mobile robot,coverage control,cooperative tracking

要約(日本語)：自律ロボットを活用した監視システムにおいては，領域探索に加え，発見した移動物体の追従が求められる．本論文では，マルチエージェントシステム制御の一手法である持続被覆制御に基づいて，領域探索と移動体の連携的な追従を両立させる制御手法を導く．そして，提案手法の特徴を，シミュレーションおよび実験結果に基づいて明らかにする．

本誌掲載ページ：1381-1385p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,107Kバイト