正四面体同士の頂点間測距に基づくマルチロボットのための相対位置推定

カテゴリ：部門大会

論文No：MC3-1

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Relative Position Estimation for Multi-Robots Based on Vertex-to-Vertex Ranging Between Two Regular Tetrahedra

著者名：小島 愛梨（東京電機大学）,山岸 航平（東京電機大学）,鈴木 剛（東京電機大学）

著者名(英語)： Airi Kojima (Tokyo Denki University),Kohei Yamagishi (Tokyo Denki University),Tsuyoshi Suzuki (Tokyo Denki University)

キーワード：相対位置推定,マルチロボット,UWB測位デバイス,自己完結型測位システム,Relative Position Estimation,Multi-Robots,UWB Positioning devices,Self-Contained Positioning System

要約(日本語)：複数ロボットの分散協調制御において，通信とセンシングの同時実現を可能にする技術が要求されており，UWB測位デバイスはこの課題を解決する技術である．通常，UWB測位デバイスを用いた3次元測位は送信機4台，受信機1台が必要である．この測位系をロボットに搭載し，他ロボットとの相対位置を推定する手法を検討してきた．しかし，搭載するデバイス数が多いため，電力，重量のコストが高い．そこで，本研究は，送受信機間で測位データが共有されることに着目し，ロボットに正四面体上に4台の送受信機の役割を担うデバイスを配置し，それらの頂点間距離に基づいた相対位置推定手法を提案する．

本誌掲載ページ：1131-1136p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：914Kバイト