Anchor座標自動決定後におけるUWBを用いた移動ロボットの位置推定誤差の分布推定

カテゴリ：部門大会

論文No：MC3-5

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Distribution Estimation of Position Estimation Error of Mobile Robot Using UWB After Automatic Determination of Anchor Coordinates

著者名：小俣 理音（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,小柳 健一（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,李 豊羽（富山県立大学）,アルマスリ アハメド（富山県立大学）

著者名(英語)： Rion Omata (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Kenichi Koyanagi (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Fengyu LI (Toyama Prefectural University),Ahmed Almassri (Toyama Prefectural University)

キーワード：農業ロボット,自律走行,位置推定,UWB,Agricultural Robot,Autonomous Movement,Position Estimation,Ultra-Wideband

要約(日本語)：農業現場では，従来，衛星測位システムを利用した自律移動ロボットによる農作業の自動化が行われている．しかし梨を栽培する平棚環境では，環境の特性上，衛星測位システム等の自律移動ロボットシステムの利用が困難であり，収穫物運搬等の作業の自動化が進んでいない．そこで本研究では平棚環境においてUltra-Wideband（UWB）測位システムを用いた自律移動ロボットシステムの開発を行ってきた．そして，これまでに我々はUWB測位環境を自動的に構築する手法として，Anchor座標自動決定手法を提案した．そして決定されたAnchor座標の誤差は，移動ロボットが果樹等に衝突しない範囲である必要がある．Anchor座標誤差を検証するため，本稿ではAnchor座標自動決定手法後における移動ロボットの位置推定誤差の分布推定を行う手法を提案する．そして，要求仕様を満たしたAnchor座標の決定が可能かどうか検証する．

本誌掲載ページ：1151-1153p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：443Kバイト