移動ロボットの位置推定精度向上を目的としたLCX-UWBシステムにおけるUWB Anchor選択

カテゴリ：部門大会

論文No：MC3-6

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：UWB Anchor Selection in LCX-UWB Systems to Improve Accuracy of Mobile Robot Position Estimation

著者名：中山 柊也（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,小柳 健一（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,李 豊羽（富山県立大学）,アルマスリ アハメド（富山県立大学）

著者名(英語)： Shuya Nakayama (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Kenichi Koyanagi (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Fengyu Li (Toyama Prefectural University),Ahmed Almassri (Toyama Prefectural University)

キーワード：被災地,閉鎖空間,移動ロボット,LCX,UWB位置推定,Disaster Area,Closed Space,Mobile Robot,Leaky CoaXial cable,Ultra-WidebandPosition Estimation

要約(日本語)：我々は，被災した閉鎖空間において，レスキュー隊員による減災活動時の二次災害の危険性を低減するためには，事前に被災地の情報収集を行うことが重要であるとして，移動ロボットの利用について議論している．そして，我々は，移動ロボットの遠隔操作のための通信環境の構築にLCX，位置推定手法にUWB測距による測位を用いた情報収集システムを提案している．本システムでは，移動ロボットにUWB Tag，LCXケーブルに複数個UWB Anchorを装着することによって，多点測位で移動ロボットの位置推定を行う．そのため，移動ロボットは自身の位置の変更に伴って，複数存在するAnchorの中から位置推定に用いるAnchorを選択する必要がある．本発表では，移動ロボットの位置推定精度向上を目的としてUWB Anchor選択手法手法を提案し，位置推定精度評価実験を通して提案手法の有効性を述べる．

本誌掲載ページ：1153-1157p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,178Kバイト