不整地における移動ロボットの測位環境構築のためのコーン型UWB測位デバイスの開発

カテゴリ：部門大会

論文No：MC3-7

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Development of Cone-Type UWB Positioning Device for Establishing a Localization Environment for Mobile Robots on Uneven Terrain

著者名：砂川 丈瑠（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,小柳 健一（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,李 豊羽（富山県立大学）,アルマスリ アハメド（富山県立大学）

著者名(英語)： Takeru Sunakawa (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Kenichi Koyanagi (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Fengyu Li (Toyama Prefectural University),Ahmad Almassri (Toyama Prefectural University)

キーワード：農業ロボット,移動ロボット,位置推定,UWB,Agricultural Robot,Mobile Robot,Position Estimation,UWB

要約(日本語)：近年，国内の農業分野では，基幹的農業従事者の減少と高齢化に対して，スマート農業の導入が進められている．しかし平棚栽培環境では，スマート農業の導入が困難であるため，収穫物運搬のために自律移動ロボットの活用が議論されている．移動ロボットの自律走行には，移動ロボットの位置推定が必要である．そして平棚栽培環境では，移動ロボットの測位環境を構築する際の作業時間の増加が課題となる．そこで本研究では，平棚栽培環境において移動ロボットの測位環境構築時間を削減可能なデバイスとして，コーン型UWB測位デバイスを提案する．これまで本研究では，屋内で本デバイスを用いて移動ロボットの測位環境が構築可能であることを確認している．本発表では，本デバイスを平棚栽培環境で利用することを想定し，屋外の不整地においても本デバイスを用いて移動ロボットの測位環境が構築可能かを検証した結果について述べる．

本誌掲載ページ：1157-1161p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：3,790Kバイト