畝の中心位置推定に基づく畝追従走行システムを用いた移動ロボットの走行性能の定量評価

カテゴリ：部門大会

論文No：MC3-8

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Evaluation of Movement Performance of Mobile Robot Using Ridge-Following System Based on Estimated Center of Ridge

著者名：山田 晃誠（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,大倉 裕貴（富山県立大学）,高木 昇（富山県立大学）

著者名(英語)： Kosei Yamada (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Yuki Okura (Toyama Prefectural University),Noboru Takagi (Toyama Prefectural University)

キーワード：農業ロボット,自律走行,畑作圃場,畝,LiDAR,Agricultural Robot,Autonomous Movement,Farmland,Ridge,LiDAR

要約(日本語)：本研究では，畝が存在する畑作圃場において，除草作業を行う移動ロボットのための走行システムの開発を行っている．畑作圃場では，紆曲している畝が存在するため，移動ロボットが走行した際に畝に衝突し，栽培環境を破壊する危険性が考えられる．そのため，移動ロボットが畝上を自律走行する際には，畑作圃場における畝の形状を考慮した走行システムが必要となる．そこで本研究ではこれまで，2D LiDARにより移動ロボットの進行方向真下における畝畦の断面形状を計測し，畝の中心に沿って走行制御を行う畝追従走行システムを開発してきた．そして本稿では，提案手法の有効性を確認するため，モーションキャプチャにより畝と移動ロボットの位置を計測する実験を行った．本実験では，提案手法を用いて移動ロボットが自律走行した際における走行性能を，モーションキャプチャによる計測結果と比較評価することにより本手法の有効性を示した．

本誌掲載ページ：1161-1165p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,004Kバイト