移動ロボットの畝・枕地判別のための畝畦間最大高低差長の平均化閾値による畝末端部検知

カテゴリ：部門大会

論文No：MC3-9

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Detection of Ridge End Based on Averaged Threshold of Maximum Ridge-Furrow Elevation Difference Length for Ridge and Headland Discrimination in Mobile Robot

著者名：山田 真衣（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,山田 晃誠（富山県立大学）,大倉 裕貴（富山県立大学）,高木 昇（富山県立大学）

著者名(英語)： Mai Yamada (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Kosei Yamada (Toyama Prefectural University),Yuki Okura (Toyama Prefectural University),Noboru Takagi (Toyama Prefectural University)

キーワード：農業ロボット,自律移動,スマート農業スマート農業,Agricultural Robot,Autonomous Movement,Smart Agriculture

要約(日本語)：畝が存在する畑作圃場では，農作業の省力化や効率化を図るための方法として移動ロボットによる自律走行の導入が議論されている．移動ロボットが畑作圃場の全ての畝を走破するためには，畝上における自律走行と枕地における旋回動作の二つの動作を行う必要がある．ここで移動ロボットは，二つの動作を切り替えるために畝と枕地を判別する必要がある．しかし畝から枕地にかけての形状は，高さが段階的に低下する形状であるため，明確な畝の終端地点と枕地の開始地点が存在しない．そのため作業領域が明確でない場合，移動ロボットは意図しない領域に進入し栽培環境を破壊する恐れがある．そこで移動ロボットは，作業領域を明確化するため，動作の切り替え地点として畝の末端部を検知する必要がある．本稿では，移動ロボットによる畝と枕地を判別する方法として，畝畦間最大高低差の平均に基づく閾値を用いた畝末端部検知機能を提案する．

本誌掲載ページ：1165-1169p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：823Kバイト