退避行動を想定した可視光通信型移動ロボット遠隔操作手法の設計

カテゴリ：部門大会

論文No：MC3-10

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Design of Visible Light Communication Type Mobile Robot Tele-Operation Method for Assumed Evacuation Behavior

著者名：和氣 敦也（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,小柳 健一（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,李 豊羽（富山県立大学）,アルマスリ アハメド（富山県立大学）

著者名(英語)： Atsuya Wake (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Kenichi Koyanagi (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Fengyu Li (Toyama Prefectural University),Ahmed Almassri (Toyama Prefectural University)

キーワード：移動ロボット,遠隔操作,可視光通信可視光通信,Mobile Robot,Tele-Operation,Visible Light Communication

要約(日本語)：本研究では通信不能となった移動ロボットの退避行動のために，可視光通信を用いた遠隔操作手法を提案している．被災後の閉鎖空間での情報収集は移動ロボットの無線遠隔操作による運用が行われている．しかし電波伝播が阻害される環境では通信断絶の可能性が高く，遠隔操作不能となった移動ロボットが残置される危険性がある．そこで我々は，電波に依存しない通信手法として可視光通信を用いて，通信不能範囲に残置された移動ロボットを無線通信可能範囲まで退避させる手法について議論している．一方，可視光通信は直進性が高く，障害物による遮蔽や受光角度の制約で生じる通信断絶，また環境光の干渉による通信品質低下等の電波通信と異なる課題を有している．本稿では双方向可視光通信システムの回路設計および実装を行った．開発したシステムを用いた移動ロボット遠隔操作実験では，通信品質や通信可能範囲を評価し，運用時の課題を整理した．

本誌掲載ページ：1169-1171p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：396Kバイト